Ojciec Święty wyjaśnia ideę dnia misyjnego: „Światowy Dzień Misyjny jest uprzywilejowanym momentem, w którym wierni z różnych kontynentów angażują się poprzez modlitwy i konkretne gesty solidarności we wspieranie młodych Kościołów na terenach misyjnych”. Papież nazywa ten dzień „świętem łaski i radości”. Jak wyjaśnia, Duch  Święty daje mądrość i męstwo tym, którzy otwierają się na Jego działanie. Z kolei świadomość, że Jezus Chrystus wspiera dzieło misyjne i mu towarzyszy, wypełnia serca głoszących Dobrą Nowinę radością.

 W orędziu misyjnym Papież objaśnia biblijny opis posłania uczniów do głoszenia królestwa Bożego, koncentrując się właśnie na radości. „Ojciec jest źródłem radości. Syn jest jej wyrazem, a Duch Święty ją wzbudza” – czytamy w orędziu. Dalej papież Franciszek podkreśla, że „wszyscy uczniowie Pana są powołani do podsycania radości płynącej z ewangelizacji”.

Ojciec Święty zwraca uwagę na misję biskupów, których zadaniem jest „umacnianie jedności Kościoła lokalnego w zaangażowaniu misyjnym”. Papież Franciszek po raz kolejny pisze o wychodzeniu na peryferie, widząc w tym również zadanie misyjne. Jak czytamy w orędziu, „radość z przekazywania wiary w Jezusa Chrystusa wyraża się zarówno w trosce o głoszenie Go w najodleglejszych miejscach, jak i nieustannym wychodzeniu na peryferie własnego terytorium, gdzie jest więcej czekających ubogich”.

Widząc problem braku powołań do kapłaństwa i życia konsekrowanego, papież zwraca uwagę, że to efekt braku zapału apostolskiego we wspólnotach. „Tam, gdzie jest radość, zapał, pragnienie, by nieść Chrystusa innym, rodzą się autentyczne powołania” – pisze papież Franciszek, zachęcając wspólnoty parafialne, grupy i stowarzyszenia do „intensywnego życia w braterstwie, opartego na miłości do Jezusa i wrażliwości na potrzeby tych, którzy przeżywają największe trudności”.

Jak zauważa Ojciec Święty, „dojrzała już świadomość tożsamości i misji wiernych świeckich w Kościele,  a także świadomość tego, że są oni powołani do odgrywania coraz bardziej znaczącej roli w szerzeniu Ewangelii”. Dlatego niezbędne jest zapewnienie odpowiedniej formacji dla świeckich, którzy chcą realizować powołanie misyjne.

W Światowy Dzień Misyjny w kościołach na całym świecie zbierane są ofiary na rzecz młodych Kościołów na terytoriach misyjnych. Papież zaznacza, że to okazja, by „ożywić pragnienie i obowiązek moralny radosnego uczestniczenia w misji ad gentes”.

 Papieskie orędzie kończy się modlitwą do Maryi, „aby Kościół stał się domem dla wielu, matką dla wszystkich ludów i umożliwił narodziny nowego świata”
.